仿人形双 7R 机械臂工程机器人
嵌入式负责人 · 架构设计与算法研发
FIELD NOTES FROM THE LONG ASCENT
NOMADJOE
TO FEEL. TO EXPERIENCE. 感其生，历其境。
关于机器、失败，以及继续向前的记录。
PROJECT LEDGER
项目合集
仿人形双臂遥操作控制器
嵌入式负责人 · 操作端架构与控制链路研发
面向双臂操作端整理十四关节映射与状态采集链路，并实现 MIT 力位控制命令的传递框架。结合 Python/MATLAB 开展离线参数辨识，当前仅覆盖已启用的补偿与验证范围。
- STM32G474
- C++17
- FreeRTOS
- FDCAN
- Python
- MATLAB
单 6 轴机械臂工程机器人
嵌入式负责人 · 代码架构设计、算法研发与性能优化
构建分层控制链路，覆盖逆解、轨迹、重力补偿与安全处理的协作路径。通过 SystemView 与 Cache/ITCM 观测定位性能行为，并持续推进架构与算法优化。
- STM32H723
- C++17
- FreeRTOS
- SystemView
- ITCM
6轴自定义控制器
嵌入式负责人 · 控制器系统设计与验证
搭建遥操作、关节与电机映射、多任务控制及显示和参数交互接口。将重力与阻尼接口纳入验证框架，便于逐步检查控制链路的协同关系。
- STM32G474
- C++17
- FreeRTOS
- FDCAN
- CMSIS-DSP
SOFTWARE RECORDS
MotorLib
驱动抽象与 CAN 管理
ChipTanks
系统架构与完整实现
完成一款运行于 128×64 OLED 的坦克游戏，并以任务循环组织更新过程。采用固定容量实体管理，串联 OLED 显示、输入与游戏状态处理链路。
- STM32F103
- C/C++
- FreeRTOS
- ETL
- OLED
RM 步兵机器人
嵌入式控制系统设计与实现
独立设计并实现 RM 步兵机器人的嵌入式控制系统，覆盖底盘、云台、遥控、PID、CAN/FDCAN 通信与姿态解算等模块，并完成控制链路整合与系统联调。
- STM32G473
- C/C++
- FreeRTOS
- CAN/FDCAN
- PID
- AHRS
CHRONOLOGY
时间轴
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仿人形双臂遥操作控制器
负责双臂遥操作端的嵌入式架构与控制链路研发，完成十四关节映射、状态采集及 MIT 力位控制命令传递，并在已启用范围内开展参数辨识与补偿验证。
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仿人形双 7R 机械臂工程机器人
负责仿人形双 7R 机械臂端侧控制系统的架构与算法研发，完成左右臂独立控制、运动学求解、模型配置与重力补偿链路集成。
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ChipTanks
完成基于 OLED 的坦克游戏系统开发，构建游戏循环、固定容量实体管理、显示、输入与状态处理链路。
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单 6 轴机械臂工程机器人
负责单 6 轴机械臂控制系统的代码架构、算法研发与性能优化，完成分层控制链路、运动学、轨迹与重力补偿模块集成。
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6轴自定义控制器
负责六自由度自定义控制器的系统设计与验证，完成关节映射、多任务协同、参数交互及控制链路联调。
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MotorLib
实现面向最多四个 DJI 电机的驱动抽象与 CAN 管理，完成固定容量注册、帧打包与接收分发基础链路。
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RM 步兵机器人
独立设计并实现 RM 步兵机器人的嵌入式控制系统，完成底盘、云台、遥控、PID、通信、姿态解算及整车控制链路联调。
SYSTEM INVENTORY
技术栈
机器人学与控制
- DH / MDH 建模
- FK / IK
- SEW 冗余机械臂求解
- Weighted DLS
- 轨迹规划
- 重力补偿
- PID / MIT 控制
嵌入式实时系统
- STM32 H7 / G4 / F1
- FreeRTOS
- CAN / FDCAN
- UART DMA / 空闲中断
- CMSIS / CMSIS-DSP
- 固定容量资源管理
编程语言
- C
- C++
- MATLAB
- Python（脚本与验证）
工具链与观测
- CMake / arm-none-eabi
- STM32CubeMX / Keil MDK
- CLion / VS Code
- Git
- J-Link / Ozone
- SystemView / DWT
- Cache / ITCM / Map 分析
RECENT LOG
最新笔记
FIELD INDEX
笔记索引
嵌入式与 C++
个人项目
成长与观察
等待下一篇记录。